减速器又称减速机，是一种常用的机械装置，通常用于将输入轴的高转速转换为输出轴的低转速，同时增加输出扭矩。
减速器主要通过齿轮、蜗杆、行星齿轮等传动机构来实现这一功能。按照构架和传动原理的不同，减速器可分为通用减速器、专用减速器、精密减速器，其中精密减速器具有体积小、重量轻、精度高、使用寿命长、稳定性高等特点，可对机械传动实现精准控制，主要应用于人形机器人等高端制造领域。按应用场景的不同，精密减速器可分为精密行星减速器、谐波减速器、RV 减速器。
这三类减速器在人形机器人细分领域的应用情况如下：
（1）精密行星减速器：该类减速器的核心传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩实现减速效果。精密行星减速器具有高刚性、高精度、高传动效率、体积小、终身免维护等特点，通常应用于人形机器人的关节传动、手臂运动和步态控制等方面。
（2）谐波减速器：该类减速器主要由波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承组成，靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。谐波减速器具有结构简单、体积小、质量小、传动比大、运动精度高等优点，可在密闭空间内传递运动，通常用于人形机器人的小臂、腕部、手部等轻负载部分。但谐波减速器容易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大，同时刚性差，使用时间增长会导致运动精度显著降低。
（3）RV 减速器：该类减速器包含两级传动装置，第一级是渐开线行星齿轮传动机构，包括行星直齿轮、偏心轴和中心轮等；第二级是摆线针轮行星传动机构，包括摆线轮、偏心轴、针齿轮和行星架等。第一级减速是对输入和输出齿轮进行外啮合，第二级减速是通过正齿轮驱动偏心轴，带动 RV 齿轮做偏心运动，从而实现转速的传递。
RV 减速器具有传动比范围大、传动效率高、承载能力强、运行平稳、精度高、寿命长等特点，通常应用于人形机器人的重负载位置，如机座、大臂、肩部等。由于 RV 减速器体积较大其在轻负载领域发展受到限制，加之其零部件数量较多，制造和装配难度较大，难以大规模生产。
在人形机器人中，精密减速器是重要的零部件之一，主要起到以下作用：
（1）提高精度：将电机的旋转运动转换成所需的速度和力矩，同时大幅减少运动中的误差，提高人形机器人的操作精度；
（2）增大扭矩：通过减速器，将电机输出的转速降低，同时增大输出扭矩，使人形机器人可执行更重的负载任务；
（3）提高响应速度：精密减速器可快速响应控制信号，实现快速启动和停止，提高人形机器人的动态性能和灵活性；
（4）提高稳定性：精密减速器减少运动过程中的震动和冲击，提高人形机器人的运行稳定性；
（5）减少体积和重量：精密减速器设计紧凑，在提供足够扭矩的同时，保持相对较小的体积和重量，有助于减轻人形机器人整体重量。据华创证券测算，在特斯拉人形机器人 Optimus 中，谐波减速器的成本位居 Top4 行列，占比约为 13%。
从公开资料看，各人形机器人厂商会采用不同的减速器方案，如优必选 Walker X 采用谐波减速器，而宇树科技 Unitree H1 则以行星减速器为主。谐波减速器、行星减速器是当前人形机器人中主要的减速器类型。
在谐波减速器方面，全球谐波减速器市场集中度较高，仍以海外厂商为主，但国产市占率不断提高。据科峰智能招股书显示，2021 年全球谐波减速器市场中，拥有 50 余年技术积累和市场经验的哈默纳科（日本）市占率约 82.0%，而绿的谐波（中国）仅约占 7.0%。在国内谐波减速器市场，2021 年哈默纳科、绿的谐波、来福谐波（中国）市占率分别为 35.5%、24.7%、7.7%。随着国产谐波减速器厂商在技术方面不断突破，研发出的产品在性能和稳定性等方面已达到国际领先水平，加之国产机器人的需求增加，谐波减速器国产化率正不断提升，而哈默纳科、新宝/尼得科传动在中国的市占率持续下降。
在精密行星减速器方面，全球精密行星减速器市场相对分散，日本、德国等国家的精密行星减速器处于行业领先地位，其在材料、精度、可靠性、使用寿命等方面更具优势，但国内厂商的研发实力和品牌影响力也在不断提升。
从全球角度看，据 QY Research 显示，2022 年精密行星减速器前五的厂商分别为新宝/尼得科传动（日本）、纽卡特（德国）、威腾斯坦（德国）、精锐科技（中国台湾）、科峰智能（中国），市场份额合计占比为 47.4%，而在 2023 年，前五厂商的市场份额合计为 43.8%，集中度略有下降。在国内市场，2022 年精密行星减速器前五的厂商分别为新宝/尼得科传动（日本）、科峰智能（中国）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾），市场份额分别为 20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。
在 2022 年特斯拉 AI Day 上，马斯克称特斯拉人形机器人 Optimus 有望在 3-5 年内交付，生产规模可达数百万台。基于此，在中性情形下，假设到 2030 年，人形机器人出货量达 100 万台。在谐波减速器方面，假设单台人形机器人身体谐波减速器需求为 14 个（基于 Optimus 方案），单价在 2030 年下降至 600 元，则对应的谐波减速器市场空间为 84 亿元。
在精密行星减速器方面，假设单台人形机器人对精密行星减速器需求为 4 个（双腿各 1 个+髋部 2 个），单价在 2030 年下降至 300 元，则对应的谐波减速器市场空间为 12 亿元。在此情形下，人形机器人预计将可为精密减速器带来近百亿的市场空间。
第一章 减速器行业发展综述
第一节 减速器行业定义及分类
一、行业定义
二、行业分类
三、行业特性
第二节 减速器行业产业链分析
一、产业链结构分析
二、主要环节的增值空间
三、与上下游行业之间的关联性
四、行业产业链上游相关行业分析
五、行业下游产业链相关行业分析
六、上下游行业影响及风险提示
第二章 全球减速器行业发展分析及趋势预测
第一节 全球减速器行业的发展分析
一、全球减速器行业发展情况
二、全球减速器行业市场结构
三、全球减速器行业竞争格局
四、全球减速器行业趋势预测
五、全球减速器行业重点企业
第二节 全球重点区域减速器行业发展分析
一、美洲地区及国家减速器行业发展分析
1、行业发展概况
2、行业发展环境分析
3、市场需求状况分析
4、行业趋势预测
二、欧洲地区及国家减速器行业发展分析
1、行业发展概况
2、行业发展环境分析
3、市场需求状况分析
4、行业趋势预测
三、亚洲地区及国家减速器行业发展分析
1、行业发展概况
2、行业发展环境分析
3、市场需求状况分析
4、行业趋势预测
四、其他
第三章 减速器行业市场运行及发展分析
第一节 我国减速器行业市场运行分析
一、我国减速器行业市场现状分析
二、我国减速器行业市场发展及预测
三、我国减速器行业市场规模分析
四、我国减速器行业市场前景展望
第二节 我国减速器行业发展状况分析
一、我国减速器行业发展阶段
二、我国减速器行业发展总体概况
三、我国减速器行业发展特点分析
四、我国减速器行业商业模式分析
第三节 我国减速器市场价格走势分析
一、减速器市场定价机制组成
二、减速器市场价格影响因素
三、2021-2023年减速器价格走势分析
四、2024-2029年减速器价格走势预测
第四章 我国减速器行业整体运行指标分析
第一节 2021-2023年中国减速器行业主体规模分析
一、企业数量规模分析
二、规模以上企业数量
三、行业从业人员数量
第二节 2021-2023年中国减速器行业财务指标总体分析
一、行业盈利能力分析
二、行业偿债能力分析
三、行业营运能力分析
四、行业发展能力分析
第五章 2024-2029年我国减速器市场供需形势分析
第一节 我国减速器市场供需分析
一、2021-2023年我国减速器行业供给情况
1、我国减速器行业供给分析
2、重点企业市场占有份额
二、2021-2023年我国减速器行业需求情况
1、减速器行业需求市场
2、减速器行业客户结构
3、减速器行业需求的地区差异
三、2021-2023年我国减速器行业供需平衡分析
第二节 减速器市场应用状况及需求规模预测
一、减速器市场总体需求分析
1、减速器应用市场需求特征
2、减速器应用市场需求变化
二、2024-2029年减速器行业领域需求预测
三、减速器行业需求规模预测
第六章 我国减速器细分市场分析及预测
第一节 a市场分析预测
一、a技术发展进程
二、a市场规模分析
三、a市场竞争格局
四、a市场趋势预测
第二节 b市场分析预测
一、b技术发展进程
二、b市场规模分析
三、b市场竞争格局
四、b市场趋势预测
第三节 c市场分析预测
一、c技术发展进程
二、c市场规模分析
三、c市场竞争格局
四、c市场趋势预测
第七章 我国减速器行业营销趋势及策略分析
第一节 减速器行业销售渠道分析
一、营销分析与营销模式推荐
1、渠道构成
2、销售贡献比率
3、覆盖率
4、销售渠道效果
5、价值流程结构
6、渠道建设方向
二、减速器营销环境分析与评价
1、国际环境下的减速器
2、企事业需求下的减速器
3、我国减速器市场整体环境
三、销售渠道存在的主要问题
四、营销渠道发展趋势与策略
第二节 减速器行业营销策略分析
一、中国减速器营销概况
二、减速器营销策略探讨
第八章 2024-2029年减速器行业竞争形势及策略
第一节 行业总体市场竞争状况分析
一、减速器行业竞争结构分析
1、现有企业间竞争
2、潜在进入者分析
3、替代品威胁分析
4、供应商议价能力
5、客户议价能力
二、减速器行业集中度分析
1、市场集中度分析
2、集中度变化趋势
三、减速器行业swot分析
1、减速器行业优势分析
2、减速器行业劣势分析
3、减速器行业机会分析
4、减速器行业威胁分析
第二节 中国减速器行业竞争格局综述
一、减速器行业竞争概况
二、减速器行业主要企业竞争力分析
1、重点企业资产总计对比分析
2、重点企业从业人员对比分析
3、重点企业营业收入对比分析
4、重点企业利润总额对比分析
5、重点企业综合竞争力对比分析
第九章 2021-2023年中国减速器重点企业竞争力分析及经营状况
第一节 企业一
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第二节 企业二
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第三节 企业三
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第四节 企业四
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第五节 企业五
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第六节 企业六
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第七节 企业七
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第八节 企业八
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第九节 企业九
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第十节 企业十
一、企业发展概况
二、企业整体经营情况分析
三、核心竞争力分析
四、公司发展战略
五、未来前景展望
第十章 2024-2029年减速器行业前景及趋势预测
第一节 2024-2029年减速器行业发展前景
一、2024-2029年减速器行业发展潜力
二、2024-2029年减速器发展前景展望
三、2024-2029年减速器细分行业发展前景
第二节 2024-2029年减速器市场发展趋势预测
一、2024-2029年减速器行业发展趋势
1、技术发展趋势分析
2、产品发展趋势分析
二、2024-2029年减速器市场规模预测
1、减速器行业市场容量预测
2、减速器行业销售收入预测
三、2024-2029年减速器行业应用趋势预测
四、2024-2029年细分市场发展趋势预测
第三节 2024-2029年中国减速器行业供需预测
一、2024-2029年中国减速器行业供给预测
二、2024-2029年中国减速器行业需求预测
三、2024-2029年中国减速器行业供需平衡预测
第四节 影响企业经营的关键趋势
第十一章 2024-2029年减速器行业投融资发展机会与风险分析
第一节 减速器行业投资特性分析
一、减速器行业进入壁垒分析
二、减速器行业盈利因素分析
三、减速器行业盈利模式分析
第二节 减速器行业投融资情况
一、行业资金渠道分析
二、固定资产投资分析
三、减速器行业投资现状分析
1、2021-2023年减速器行业投资状况回顾
2、2021-2023年中国减速器行业风险投资状况
3、2021-2023年我国减速器行业的投资态势
第三节 2024-2029年减速器行业投资机会
一、产业链投资机会
二、细分市场投资机会
三、重点区域投资机会
第四节 2024-2029年减速器行业投资风险及防范
一、政策风险及防范
二、技术风险及防范
三、供求风险及防范
四、宏观经济波动风险及防范
五、关联产业风险及防范
六、其他风险及防范
第十二章 减速器行业投资战略研究
第一节 减速器行业发展战略研究
一、战略综合规划
二、技术开发战略
三、业务组合战略
四、区域战略规划
五、产业战略规划
六、营销品牌战略
七、竞争战略规划
第二节 减速器经营策略分析
一、减速器市场细分策略
二、减速器市场创新策略
三、品牌定位与品类规划
第三节 减速器行业投资战略研究
第十三章 研究结论及投资建议
第一节 减速器行业研究结论及建议
第二节 思瀚对减速器行业投资建议
一、行业发展策略建议
二、行业投资方向建议
三、行业投资方式建议
图表目录
图表：减速器行业生命周期
图表：减速器行业产业链结构
图表：2021-2023年全球减速器行业市场规模
图表：2021-2023年中国减速器行业市场规模
图表：2021-2023年减速器行业重要数据指标比较
图表：2021-2023年中国减速器市场占全球份额比较
图表：2021-2023年减速器行业产值分析
图表：2021-2023年减速器行业销售产值
图表：2021-2023年减速器行业销售收入
图表：2021-2023年减速器行业利润总额
图表：2021-2023年减速器行业资产总计
图表：2021-2023年减速器行业负债总计
图表：2021-2023年减速器行业竞争力分析
图表：2021-2023年减速器市场价格走势
图表：2021-2023年减速器行业主营业务收入
图表：2021-2023年减速器行业主营业务成本
图表：2021-2023年减速器行业销售费用分析
图表：2021-2023年减速器行业管理费用分析
图表：2021-2023年减速器行业财务费用分析
图表：2021-2023年减速器行业销售毛利率分析
图表：2021-2023年减速器行业销售利润率分析
图表：2021-2023年减速器行业成本费用利润率分析
图表：2021-2023年减速器行业总资产利润率分析
图表：2021-2023年减速器行业产值分析
图表：2021-2023年减速器行业需求分析
