一、谐波减速机行业简介
谐波减速机属于减速器的一种，系机器人核心部件之一，有着工业机器人“关节”的称号，与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件。根据维科网机器人数据显示，从成本结构来看，减速器成本占比最高，占比 35%，伺服系统占 20%，控制器占15%。
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，根据控制精度的不同，减速器分为一般传动减速器和精密减速器，后者控制精度更高，广泛应用于机器人、数控机床等领域。减速器在机器人中的作用为将转速降到工业机器人各关节所需的速度。
二、谐波减速机市场规模持续增长，发展态势良好
近年来，在劳动生产率提升、技术革新加快等因素影响下，全球制造业格局正在改变。全球范围内劳动力成本的提高和制造业转型升级的加速，使得各国均在加紧推进智能制造、自动化生产计划的实施。新一代信息技术与制造业深度融合，正在引发影响深远的产业变革，形成新的生产方式、产业形态、商业模式和经济增长点。在制造方式方面，基于信息物理系统的智能装备、智能工厂等智能制造正在引领新的变革，工业机器人、高端数控机床等设备作为智能制造、数字化工厂的载体，成为推动各国经济增长的重要动力。
A.全球市场
根据 QYResearch《全球精密减速器市场、结果和预测(2017-2028)》，2022 年全球精密减速器市场规模为 28.3 亿美元。精密减速器市场主要是 RV 减速器和谐波减速机，谐波减速机由于其体积小、重量轻，结构简单紧凑，传动精度高，更适合应用于 3C、半导体、医疗器械等行业的工业机器人之中。工业机器人在汽车、电子、金属制品、塑料及化工产品等行业已得到了广泛的应用。宏观环境影响促进各行业的数字化转型进程加快，机器人成为企业实现高效生产的重要工具。IFR 统计数据显示，2021 年，全球工业机器人市场强劲反弹，市场规模为 175 亿美元，超过 2018 年达到的历史最高值 165 亿美元，安装量创下历史新高，达到 48.7 万台，同比增长 27%。
B.国内市场
根据中国通用机械工业协会数据，我国减速器产量由 2015 年的 592.3 万台增长至2021 年的 1,202.75 万台，年复合增长率达到 12.53%，行业空间持续扩容。谐波减速机方面，根据华经产业研究院统计，2021 年，哈默纳科和日本新宝在中国市场的占有率达42.9%，随着我国下游高端制造行业需求日益增长，国产替代的需求日益强烈。近年来，国内谐波减速机产业在国家政策支持下不断发展。
在《中国制造 2025》规划中，机器人与高档数控机床被列为政府需大力推动实现突破发展的十大重点领域；《“十四五”机器人产业发展规划》也已制定完成，规划提出研发 RV 减速器和谐波减速机的先进制造技术和工艺，提高减速器的精度保持性（寿命）、可靠性，降低噪音，实现规模生产。
同时，基于体积小、精度高、传动效率高的特点，除了工业机器人领域以外，谐波减速机还广泛应用于移动机器人、高端数控机床、医疗器械、半导体生产设备等高速发展的领域。受益于政策支持和主要下游需求驱动，谐波减速机行业迎来快速发展时期。国内从事谐波减速机的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。
从市场规模来看，随着近年来国家产业政策的支持和下游市场不断高涨的需求，谐波减速机市场规模呈现持续增长态势。2019年市场规模为13.5亿元，2020年增长至16.2亿元，2021年达到18.6亿元，2022年为21亿元，2023年为24.9亿元，2024年预计达到29.4亿元，2025年预计将达到33.2亿元。
三、行业竞争格局
哈默纳科谐波减速机全球市占率在 80%，国产谐波减速机企业主要包括绿的谐波、来福谐波、川机器人等，国产减速器厂商技术水平不断接近海外龙头，凭借成本与交付周期优势，正在加速实现国产替代。根据 GGll，2021 年我国机器人用谐波减速机市场中，哈默纳科市占率约为 35%，其次为绿的谐波，市占率约为 25%，第三为来福谐波，市占率为 8%，川机器人市占率约为 4%。
1、哈默纳科（日）
哈默纳科的前身长谷川齿轮制造厂成立于 1937 年。1964 年，长谷川齿轮制造厂与美国 USM 公司开展技术合作。1965 年，日本“谐波传动国产 1 号机”制 成，在全球率先实现谐波传动的实际应用。1970 年，两家公司共同出资成立哈 默纳科，总部位于日本东京。
1984 年，哈默纳科在中国台湾地区及韩国设立销 售代理，随后开始积极拓展国际市场，目前在美国、德国、中国、韩国等地共 拥有 11 家子公司。2004 年哈默纳科在 JASDAQ 上市。公司主营生产和销售机 电一体化产品以及精密减速器，用于工业机器人、半导体制造设备等。 公司在全球谐波减速器处于行业领导地位，2021 年在全球占据超过 80%的市场 份额，其产品以高精度、高可靠性和高性能著称，广泛应用于全球的工业机器 人、航空航天、精密制造等领域。
2、尼得科传动技术（原日本新宝）
尼得科传动技术株式会社（原名日本电产新宝株式会社）成立于 1952 年，总部设立于日本京都。1995 年加入日本电产（现尼得科）集团。2003 年公司成立 日本电产新宝（浙江）有限公司（现尼得科传动技术(浙江)有限公司），开始进 入中国市场。2011、2012 年在印度、中国台湾地区和巴西等地设立分公司，积 极拓展全球市场。
公司主营无级减速机的制造、减速机的制造销售、工艺机器 的制造、各类计测仪器的制造、锻压机械、精密冲床加工产品的制造销售、其 他机械器材的制造销售、以及与以上项目相关的应用技术和工程维护的销售。 公司业务范围涵盖美国、中国、德国、西班牙、菲律宾、印度等国。 2015 年公司推出谐波减速机 FLEXWAVE 系列，开始涉足谐波减速机领域。
3、绿的谐波
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司成立于 2011 年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零 部件、机电一体化执行器、微型电液伺服装置、智能自动化装备等。 公司核心团队深耕谐波传动领域 20 年。
早在 2003 年，公司核心团队就开始从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究，跳出传统的渐开线齿形设计理论， 运用有限元设计方法对谐波传动进行数学建模，并将 3D 仿真引入谐波齿形设计。 2009 年，研究团队制造出第一台谐波减速器的原型机，并建立了企业检验测试 中心。此后，公司相继推出了多个系列的谐波减速器产品，包括具有创新结构 的 Y 系列产品，该系列产品采用三次谐波技术，适合机器人、高端数控机床及 配件、半导体制造设备等对传动精度要求较高的应用场景。
4、来福谐波（非上市）
来福成立于 2013 年，自研自产谐波减速器、力矩电机、编码器、驱动器、精密轴承、行星减速器等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件 三大业务版块。合作客户包括图灵机器人、尔必地机器人、大族机器人、大研 机器人、华数机器人、珞石机器人、节卡机器人、遨博智能等。 其中，在谐波减速器领域，2015 年来福第一代谐波减速器原型机诞生，并建立 企业检验测试中心。发展至今，在产品上，来福已实现四大系列 8-40 型号全系 列覆盖，拥有自主全流程产品生产加工实力，可支持轴承及各种非标产品的开 发与生产。
5、同川科技
深圳市同川科技有限公司成立于 2012 年，是一家专注于机器人及智能装备核心部件的研发、生产和销售的公司。公司的主要产品包括谐波减速器、机器人关 节、机电一体化执行器等。公司与日本、欧洲的资深专家及博士合作，技术团 队覆盖了材料处理、精密结构设计、软件仿真、润滑摩擦、运动控制、电机及 驱动、磁性及光学传感器等多个领域；生产加工设备超过 90%为进口品牌。
2014 年，公司被上市公司汉宇集团控股 60%，从而获得了更多的技术支持和市 场资源；从 2015 年开始，公司逐步投入机器人核心部件的研发工作，包括谐波 减速器、机器人关节、机电一体化执行器等产品；2016 年，同川科技与重庆大 学机械传动国家重点实验室合作，并从日本引进了与哈默纳科相同的齿轮专用 加工设备，大大加快了研究进程；2017 年，公司研发出第一台拥有自主知识产 权的谐波减速器，并于 2021 年实现了大批量出货；2023 年公司深圳总部建设 完毕，研发人员数量达到 100+。截至 2023 年底，汉宇集团持股比例已下降为 18.89%。 公司的谐波减速器等产品广泛应用于工业机器人、机床设备、航空航天、半导 体设备等领域。
6、杉川谐波（原大族传动）（非上市）
深圳市杉川谐波传动科技有限公司成立于 2015 年，曾用名深圳市大族精密传动 科技有限公司，是上市公司大族激光的子公司，专注于精密减速器及装置、机 器人系统、机电一体化设备的研发生产与销售。 大族集团于 2010 年组建研发团队，从零开始研发谐波传动技术，公司从国外引 进了一批世界一流水准的加工、检测设备，并成立了国际先进水平的工业机器 人工程实验室，目前研发和技术人员占公司人员比例的 60%以上，此外还与日 本东京大学、筑波大学等建立了紧密的产学研合作关系。
公司产品远销海内外， 客户数量已达到五百余家，广泛应用于机器人、通信设备、半导体加工设备、 医疗设备、检测分析设备等领域。 2023 年，大族激光综合考虑公司亏损情况、市场空间、团队稳定性以及主营业 务的协同性等因素，出售了大族精密传动股权，同时公司更名为杉川谐波。
7、福德机器人（新三板）
四川福德机器人股份有限公司成立于 2012 年，核心团队来自于西南科技大学， 位于四川绵阳国家级高新技术产业开发区，新三板挂牌企业；公司从成立开始 就深耕机器人的核心零部件的研发与设计，先后研制成功谐波减速机、无框力 矩电机、驱动器、编码器、机器人控制器以及机器视觉等核心产品和技术。福 德机器人主要产品包括谐波减速器以及机器人，服务客户包括国内外本体企业 等。 2024 年 2 月 7 日，福德机器人发布公告，公司全资子公司广东省天链机器人有 限公司拟在四川省绵阳市设立全资子公司四川福德精密传动有限公司（暂定）， 主营业务有谐波减速机及精密传动部件等。
8、德美精密（山卓谐波）（非上市）
深圳市山卓谐波传动科技有限公司成立于 2017 年，是一家专注于谐波减速器的研发、生产和销售的创新型高科技企业。公司的前身主要从事五金、模具、自动化设备等行业，并在这些领域深耕了 20 余年。公司于 2013 年正式开始谐波减速器的研发，引入了国外的齿形设计软件，并与中南大学材料技术研究院合 作，结合新材料及新工艺的使用，2017 年成功研发出谐波减速器产品，相关产 品达到国家最高标准。2021 年，公司获得行业大客户上万台批量订单，与中国 科技大学签署联合实验室技术开发协议，年产能扩大至 4 万台。 2021 年，德美精密传动（淄博）有限公司全资收购山卓谐波。
9、中大力德
宁波中大力德智能传动股份有限公司前身为宁波中大力德传动设备有限公司， 始创于 1998 年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体 及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业， 主导和参与起草国家标准 10 项，行业标准 5 项；授权专利 107 项，其中发明专利 11 项。拥有机械工业精密齿轮减速电机工程研究中心、浙江省级高新技术企 业研究开发中心、浙江省级企业技术中心。
自成立以来，公司一直从事减速电机、减速器等核心零部件的生产和销售，先后完成精密行星减速器和 RV 减速器的研发和量产。公司于 2016 年开始研发谐 波减速器，目前已实现量产，公司谐波减速器生产设备以进口为主，柔轮和刚轮的材料是日本进口。
10、昊志机电
广州市昊志机电股份有限公司成立于 2006 年，主要经营中高端数控机床及机器人核心功能部件、新能源汽车和节能环保领域的核心功能部件。公司立足机床主轴行业，在国内外电主轴领域占有率较高，并稳步向数控机床和工业机器人 等高端装备的核心功能部件领域横向扩张。 公司谐波减速器产品于 2019 年完成批量验证。
11、科峰智能（非上市）
湖北科峰智能传动股份有限公司于 2010 年成立，是一家专业的集研发、设计、 生产、销售和服务为一体的精密行星减速器、工程机械用行星减速器、谐波减 速器、机电一体化产品的民营高新技术企业，是国家级专精特新“小巨人”企 业，先后被认定为湖北省技术创新示范企业、湖北省智能制造示范单位，湖北 省制造业单项冠军示范企业、全国和谐劳动关系创建范企业。 公司致力于为客户提供专业的动力传动系统解决方案，主要产品包括：高精度 齿轮、精密行星减速器、工程机械用行星减速器、谐波减速器、舵轮、行星滚 珠丝杆、机电一体化产品等。
12、中技克美（新三板）
北京中技克美谐波传动股份有限公司（股票代码：871601）成立于 1994 年，是国家科技部批准的“国家谐波传动技术研究推广中心”和 “谐波传动国家重点 工业性试验基地”。公司专业从事谐波传动减速器技术设计、开发、生产、销 售、服务。公司产品已应用于航天、航空、信息、能源、机器人、医疗等领域， 并主持完成了我国多项谐波传动科技成果，获得了国家及部委多项奖励。公司 通过与合作单位联合攻关，研制成功固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用 在我国“神舟号”、“天宫”系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。
13、国茂精密
国茂精密传动(常州)有限公司成立于 2021 年， 江苏国茂股份控股 95%，是中国 通用机械工业、减变速机行业的专业制造服务企业。主营业务为谐波减速器的 研发、生产和销售。谐波减速器下游适用场景主要是机器人，近年来逐步拓宽 至数控机床、半导体制造设备、医疗器械等领域。
14、环动科技
浙江环动机器人关节科技股份有限公司（简称“双环传动”）成立于 1980 年， 目前主要产品为乘用车齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、减速器及其他产品， 2013 年公司开始研发 RV 减速器，成功打破日本垄断，成为国产第一品牌。 2017 年开始研制谐波减速器。
2020 年双环传动以浙江双环传动机械研究院为基础，成立了浙江环动机器人关节科技股份有限公司（简称“环动科技”），专门从事机器人关节高精密减速 器、高精密液压零部件的研制及产业化，齿轮及其传动系统设计制造、测试分 析和故障诊断、强度寿命等领域研究及提供技术服务。主要产品包括 RV 减速 器、精密配件及谐波减速器。RV 减速器为环动科技主要产品，广泛应用于工业 机器人、工业自动化等高端制造领域。 2024 年 3 月，双环传动发布预案公告拟拆分环动科技至上海证券交易所科创板 上市。
15、本润股份（新三板）
本润机器人于 2013 年 9 月成立，自成立起专注研发制造 谐波减速器、2-6 轴工业机器人、自动锁螺丝机及自动化集成项目。公司于 2014 年 4 月与日本 EPSON 建立合作伙伴关系，为 EPSON 机械手系统优秀集成商 及认证增值方案商。
目前在职人员 80 余人，管理与研发设计团队占比 50%以上。 公司成立至今已成功获批专利 20 项，其中发明专利 4 项，软件著作权 4 项，成功开发出 2 轴、3 轴、4 轴、6 轴工业机器人及机器人用多款谐波减速器，广泛 应用于 3C 电子、通信、注塑、五金制造等行业。公司于 2016 年 1 月通过 ISO9001 认证，2016 年 12 月获得国家高新技术企业认证。
16、秦川机床
秦川机床工具集团股份公司成立于 1998 年，拥有宝鸡 机床、汉江机床、汉江工具、沃克齿轮、秦川格兰德、秦川宝仪等多家企业。 公司是中国机床工具行业龙头骨干，中国精密数控机床与复杂工具研发制造基 地，工业机器人减速器研发制造基地，国家级高新技术企业和创新型试点企业， 拥有国家级制造业单项冠军产品和多家国家级专精特新“小巨人”企业称号。
公司建有国家级企业技术中心、院士专家工作站、博士后科研工作站。先后获 得“国家科技进步一等奖”、“国家科技进步二等奖”、“中国工业大奖项目 表彰奖”、“中国机械行业百强企业”等多项荣誉。“秦川 QINCHUAN”商标 荣获“中国驰名商标”称号。 公司于 2024 年 2 月 29 日在投资者互动平台表示，目前已完成 5 款谐波减速器 产品的研制开发。
17、丰立智能
浙江丰立智能科技股份有限公司成立于 1995 年，公司是齿轮、精密减速器及零部件、轻量化气动工具等产品研发、制造与销售的国家高新技术企业，国家级 专精特新“小巨人”企业，全国小模数齿轮工作委员会副主任单位，建有机械 工业小模螺旋锥齿轮工程研究中心。公司曾荣获德国博世“全球供应商奖”， 部分项目荣获国家机械工业技术科技进步二等奖等。 公司于 2012 年成立精密减速器事业部，并于 2016 年成功研发第一款谐波减速器。公司产品目前已经向机器人整机企业送样，同时正在进行精密谐波减速器产线建设。
18、丰光精密
青岛丰光精密机械股份有限公司，成立于 2001 年，是 一家以高精密部品的加工和组装，以及铝制品铸造为核心技术和核心产品的国 家级高新技术企业， 2021 年 11 月 15日成为北交所首批上市企业。公司产品 覆盖半导体、工业自动化、汽车、轨道交通等众多领域。公司与众多国际制造 商建立了长期合作关系，如 THK 集团、安川电机、中国中车等。公司先后被评 为国家级高新技术企业、青岛市企业技术中心、山东省企业技术中心、青岛市 “专精特新”示范企业等。
公司目前谐波减速机全系列齿形设计完成,内部验证已通过,可以随时对应市场需 求进入小批量量产状态。
19、 万鑫精工（非上市）
万鑫精工（湖南）股份有限公司 2009 年创立于广东东莞，2014 年总部搬迁至 湖南长沙。目前拥有湖南省企业技术中心和长沙技术创新中心平台，先后成立 了日本、深圳、湖南总部三大研发中心。作为集研发、生产、销售、服务于一 体的专业化减速机、减速电机、控制器制造商及智能自动化全套方案提供商， 万鑫精工产品涵盖机（减速机）、电（电机）、控制器（伺服驱动器、 变频 器），产品广泛应用于自动化生产线、机器人、工程机械、仓储物流、车库、 施工电梯、陶瓷、畜牧等行业领域。
20、吉嘉精密（非上市）
广东吉嘉精密科技有限公司成立于 2019 年，是一家集研发、生产、销售、服务 于一体的多元化公司，其自主品牌“ 吉嘉”“G+”创立于 2013 年，致力于为 客户提供高品质、高性能的产品。公司先后在台湾、深圳及东莞投资创办了研 发中心和生产基地，主营产品包括中空旋转平台、谐波减速器、行星减速机、 凸轮分割器、DD 马达、XXY 对位平台、电动滑台、变距滑台、直线模组、振动 盘等。吉嘉品牌目前已成功在印度、越南、美国建立了销售服务中心，产品已 销往全球 20 多个国家，包括美国、法国、英国等国家及地区。
